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In der ganzen Welt gibt es verschiedene Arten von Selbstverteidigungs- und Nahkampfsystemen, die zum Teil sehr alt sind und geographisch so weit auseinander liegen, dass es unmöglich ist, einen gemeinsamen Ursprung zu nennen. Im allgemeinen denkt man heute nur an die asiatischen Kampfkünste, wenn von Selbstverteidigung die Rede ist (wie z. B. Kung-Fu aus China, Karate aus Japan, Viet vo Dao aus Vietnam ...) und vergisst dabei, dass es auch in Europa solche Systeme gegeben hat, wie z. B. die Pankration (Verbindung von Faust- und Ringkampf) aus der griechischen Antike.
Grundsätzlich kann man sagen, dass alle Selbstverteidigungssysteme aus dem Wunsch entstanden sind, sich gegen Angriffe - bewaffnet oder unbewaffnet - zu schützen und dass dadurch einige wenige Basistechniken im Laufe der Zeit immer weiter ausgebaut und verfeinert wurden. So entstanden nach und nach zum Teil sehr komplexe Systeme.
Ähnlich verlief die Entwicklung des TKD, das seinen Ursprung im Gebiet des heutigen Koreas hatte. Es gibt jedoch sehr widersprüchliche Publikationen über diese Entwicklung; einige sind politisch motiviert (nationalistisch), andere sind im Bereich der Legende anzusiedeln. Unbestreitbar ist, dass es zu Beginn unserer Zeitrechnung im Gebiet des heutigen Koreas Systeme gab, die unverkennbare Ähnlichkeiten mit dem heutigen TKD aufweisen. Genauere Erkenntnis hat man etwa seit dem 6. Jahrhundert, da die Kampfkünste zu jener Zeit eine bedeutende Rolle im öffentlichen und militärischen Bereich spielten.
Zu jener Zeit war Korea in 3 Königreiche geteilt: Silla, Koguryo, Paekche.
Während der Herrschaft von Chin-Heung, dem 24. König von Silla, bildeten die jungen Adeligen und Angehörigen der Krieger die Elitetruppe, die sich Hwa-Rang-Do nannten. Diese junge Kriegergruppe übte sich nicht nur in den üblichen Waffenarten, sondern auch in den verschiedenen Arten des Hand- und Fußkampfes, und sie wurden später zur treibenden Kraft bei der Vereinigung der 3 Königreiche.
Während der Zeit des Hwa-Rang-Do gab es die ursprünglichen primitiven Kampfkünste, wie z. B. das Taek-Kyon (Kampf mit Dominanz der Beintechniken) und das Boo-Bak (Dominanz der Handtechniken).
Danach durchlebten die Kampfkünste ein ständiges Auf und Ab; einige wurden vergessen, neue wurden gebildet. Änderungen der politischen und kulturellen Gegebenheiten führten dazu, dass die Kampfkünste in Korea (seit dem 14. Jahrhundert bis 1895 unter chinesischer Oberhoheit) fast ausgestorben waren,. Als Korea 1910 bis 1945 von den Japanern besetzt wurde, verboten diese das Tragen von Waffen sowie die Ausübung jeglicher Kampfkünste. Trotzdem praktizierten einige Meister ihre Techniken im "Untergrund" weiter und vermittelten sie an wenige, ausgesuchte Schüler. So gab es, als Korea 1945 seine Unabhängigkeit wiedererlangte, einige Männer, die die Kampfkünste wieder in die Öffentlichkeit brachten.
 Hier ist besonders der koreanische General Choi Hong Hi (geboren am 9.11.1918) zu nennen, der in seiner Jugend das Taek-Kyon erlernt hatte und in Japan, wo er sich als junger Leutnant aufhielt, Bekanntschaft mit dem japanischen Karate machte. Er verband beide Systeme und nach etwa zehnjähriger Entwicklungszeit stellte er am 11.04.1955 mit anderen Meistern seine Kampfkunst vor, die den Namen Taekwon-Do erhielt.
General Choi Hong Hi (der Vater des Taekwon-Do), Träger des 9. DAN, verstarb am 15.06.2002. Grossen Einfluss auf die Ausbreitung des TKD hatten die koreanischen Demonstrations-Teams, die durch die ganze Welt reisten, um die neue Kampfkunst der Öffentlichkeit vorzustellen.
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